（1）电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触---，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致；
（2） 电动机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态---，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，伺服驱动器，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，kollmorgen伺服驱动器维修，从而使进给运动忽快忽慢；
1、设定速度调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；
3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。速度积分时间常数
（1
（2
（3
采用在线测试方法的测试平台这种测试系统只有数据收集系统和数据处理单元。数字收集系统将伺服驱动器在装备中的实时运行状态信号进行收集和调理，然后送给数据处理单元供其进行处理和分析，终由数据处理单元做出测试结论。由于采用在线测试方法，因此这种测试系统结构比较简单，而且不用将伺服驱动器从装备中分离出来，使测试便利。此类测试系统完全根据伺服驱动器在实际运行中进行测试，因此测试结论贴近实际情况。但是由于许多伺服驱动器在制造和装配方面的特点，此类测试系统中的各种传感器及信号测量元件的安装位置很难选择。而且装备中的其它部分如果出现故障，也会给伺服驱动器的工作状态造成---影响，终影响其测试结果。
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